步进电机选型原则

1、确认步距角

根据定位精度，选择步距角及驱动器细分。

2、电机转矩大于负载转矩：旋转运动中：T=Jα式中：T一一转矩（相当于直线运动（F=ma）的力），N*m;J一一转动惯量（相当于直线运动的力）,kg*m^2；α一一角加速度,rad/s^2;

电机转矩=角加速度x惯量x安全系数计算时需注意单位统一。单位N*m，kg*m^2，rad/s^2  ，安全系数大于等于2倍。单位换算举例：J=20kg*cm^2=0.002kg*m^2
α=10r/s^2=10x2xπ（rad/s^2）两个方便实用的单位换算公式：1kg*m*s^2=9.8kg*m^2;1kg*m=9.8N*m注：上述两式仅用于计算过程当中，以方便我们的实际工作，由于单位发生了变化，物理意义也就不同了，所以不能简单地将换算后的单位作为原物理量的单位。角加速度跟转速和加速时的启动时间有关。角加速度等于角速度的变化率除以变化时间例如已知：精度为90°±0.5°（0.5°根据实际使用确定，用于选择步进电机的步距角或者细分数。角加速度=2πn/t
3、保证惯量匹配，电机转子惯量>负载惯量/（5i^2）

注：5为惯量匹配系数，咨询电机供应商，i为减速比，直联时取i=1。注：转子惯量能满足要求时大部分情况所选电机都能满足要求。
折算到电机轴的转动惯量计算：
（1）带有减速机时电机惯量Jm；减速机的惯量为Jg；减速比为N；负载总惯量为J负;加减速机后：负载总惯量J折算到电机的惯量:J负/(N^2)总惯量Jtotal：负载总惯量反映到电机的惯量加上减速箱惯量Jg负载惯量到电机惯量的比率为Jtotal/Jm（2）直联时：减速比N=1补充知识：质心：质点系的运动不仅与作用在质点系上的力及各质点的质量大小有关，而且与质量的分布情况有关。质点系的质量中心，简称质心，又称惯性中心。注：在重力场内，质点系的质心与重心相重合。但应注意，质心与重心是两个不同的概念，质心完全决定于质点系各质点的质量的大小及其分布情况，不论质点系在宇宙空间什么位置它都存在，而重心只是当质点系位于重力场中时才存在。重心：研究对象的重力的中心，即重心。